cmake_minimum_required(VERSION 3.8)  # 指定CMake最低版本要求
project(topic_example)  # 定义项目名称

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)  # 添加编译选项，启用警告
endif()

# 查找所需的依赖包
find_package(ament_cmake REQUIRED)  # 查找ament_cmake包，用于ROS 2构建
find_package(rclcpp REQUIRED)  # 查找ROS 2的C++客户端库
find_package(std_msgs REQUIRED)  # 查找标准消息包
find_package(serial_driver REQUIRED)  # 查找串口驱动包
find_package(moveit_ros_planning_interface REQUIRED)  # 查找MoveIt规划接口包

# add_executable(path1 src/path1.cpp)  # 已注释掉的可执行文件
# ament_target_dependencies(path1 rclcpp moveit_ros_planning_interface)

# 添加订阅节点可执行文件
add_executable(sub_node src/sub_node.cpp) 
			    # src/mbot_linux_serial.cpp)  # 已注释掉的源文件
ament_target_dependencies(sub_node rclcpp moveit_ros_planning_interface serial_driver)  # 设置sub_node的依赖

# 添加演示可执行文件
add_executable(demo src/demo.cpp)
ament_target_dependencies(demo rclcpp moveit_ros_planning_interface serial_driver)  # 设置demo的依赖

# add_executable(interchange_node src/interchange_node.cpp 
# 			    src/mbot_linux_serial.cpp)  # 已注释掉的节点
#   ament_target_dependencies(interchange_node rclcpp moveit_ros_planning_interface)

# 添加监听订阅节点可执行文件
add_executable(listener_sub src/listener_sub.cpp)  
ament_target_dependencies(listener_sub rclcpp moveit_ros_planning_interface)  # 设置listener_sub的依赖

# add_executable(listener_pub src/listener_pub.cpp)  # 已注释掉的发布节点
# ament_target_dependencies(listener_pub rclcpp moveit_ros_planning_interface)

# 安装可执行文件到指定目录
# install(TARGETS sub_node receive_node interchange_node listener_sub listener_pub  # 旧的安装配置
install(TARGETS listener_sub demo sub_node  # 当前实际安装的节点
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}  # 安装目标路径
)

if(BUILD_TESTING)  # 如果启用了测试
  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)  # 查找ament_lint_auto包
  # 以下行跳过检查版权信息
  # 当所有源文件添加版权和许可证后，请注释此行
  set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
  # 以下行跳过cpplint检查（仅在git仓库中有效）
  # 当此包处于git仓库中并且所有源文件添加了版权和许可证后，请注释此行
  set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
  ament_lint_auto_find_test_dependencies()  # 自动查找测试依赖
endif()

ament_package()  # 处理包相关的CMake逻辑
